Довёл до относительного ума пепелац... подвес отрабатывает на ура, сервам такая скорость и плавность и не снилась. Горизонт немного плавает, но это мне было лень балансировку делать и датчики калибровать. 3-ей оси не хватает сурово... но думаю, что скоро будет.
Вибрацию вроде как победил(добавился вес и виброразвязка заработала как надо).
http://www.youtube.com/watch?v=vj5vfm2Acg8