[Fenista]

Вик@, боитесь убить суставы - занимайтесь на эллиптическом тренажере. Лично мне от ходьбы нет никакого толку.
Чтобы сберечь суставы и сухожилия во время бега - изучите технику бега. Очень помогает правильно перенести нагрузку.

Кстати. Важно учесть мотивацию. То есть то, для чего вы занимаетесь кардио.
Если в качестве разогрева перед тренировкой, то и 15 минут быстрым шагом более чем достаточно.
Если интересует жиросжигание, то тогда интенсивный бег, либо эллипс с нагрузкой и от 20 минут и выше.