Это очень не приятная ситуация, откровенно говоря, когда пара разводится, будучи уже родителями, поскольку для ребенка это скажется негативно, скорее всего. Но если иного пути нет, о конечно тогда проще всего через суд добиться. А если одна из сторон еще хочет лишить родительских прав другого, чего конечно я считаю не допустимым, то тогда уже следует написать исковое соглашение для рассмотрения дела. Если с этим нет опыта или не знаете как правильно сделать то можете ознакомиться в статье
https://prorazvodi.ru/deti/zayavleni...skih-prav.html и тогда уже почитать внимательно и принять решение на данный счет, а там решайте сами.