Мне кажется лучше всё же снять и разобрав почистить или отдать в мастерскую если самому тяжело. Всё таки чистящий диск будет "долбить" по линзе и хорошего в этом мало. Если не ошибаюсь то в мастерской возьмут в р-не 500 р за эту процедуру и чистящий диск тоже не копейки стоит.
вот типа FAQ на эту тему -
Почему магнитола отказывается читать диски?