Кому интересно что такое Операционная Система Реального Времени (ОСРВ), т.н. RTOS для PIC контроллеров, можно посмотреть, автор OSA Виктор Тимофеев (ник tester) выложил уроки по этой RTOS -
http://wiki.pic24.ru/doku.php/osa/tutorial/intro. Обычно трудно пообщаться с разработчиком продукта и задать вопрсы, а тут все наоборот. Большая часть примеров под демку PICKit2.