Приводы в робототехнике.

[-=Женек=-]

Интересный вопрос хочу обсудить. Помните фильм Терминатор?
Помните эти впечатляющие кадры с эелментами конструкции его скелета?
Как вы думаете, каков принцип работы его "мышц" ? Я миею ввиду, если бы такую машину создавали бы?

Вообще - эти цилиндры очень напоминают гидравлику, однако при создании такой машины вряд ли бы использовалась гидравлика. Во первых такая конструкция оказалась бы неспособной к пассивным движениям, во вторых очень сложно было бы измерять и контроллировать нагрузку, мощность, силу, невозможно было бы осуществлять статическую рабоу (удержание в положении) и пр., думаю не надо объяснять почему.

Больше подошла бы электромагнитная установка - соленоид. Ну сами подумайте - и пассивные движения и статическая работа.


Я не говорю, что я хочу сделать терминатора, и в мыслях не было. ОДнако с свое время меня очень впечатлил фильм "Вирус". Помните там такого паучка железного? Мне даже захотелось собрать такого.

А как бы вы делали привод для ноги такого паука? Мне в голову приходят два варианта - электромагнит, как было описано выше - однако представьте себе низкий КПД, и мощность блока питания для такой конструкции. Да и катушка должна быть приличных размеров. Есть другой вариант - маленький моторчик - например вибра от мобилы - вал с резьбой, на нем гайка с тягой. Недостатки будут те же что и у гидравлики - гайка по винту перемещаться не будет без его вращения, пассивные движения такой механизм не будет "поддерживать". ОДнако будет выигрыш в силе, и питать можно будет от маленькой батареечки.


Короче, кто занимался подобными вещами, у кого какие соображения?

[cherniy]

в ряде случаев использую шаговые двигатели))))

[на столе.]

вот здесь есть много прикольной инфы: http://iron.fire.usi.ru/

[на столе.]

http://iron.fire.usi.ru/modules.php?...showpage&pid=2

[krot777&joker]

интересную тему поднял по этому поводу могу сказать что когдато в новостях показали парня который собрал руку робота на шприцах тогда так и не понял каким образом он это сделал так как если бы все таки гидравлика рука бы двигалась довольно медленно сам эксперементировал
правда количество шприцов было приличное. есть предположение по этому поводу?

[-=Женек=-]

Я уже писал, что подобная конструкция будет неспособна к пассивным движениям, более того нельзя будет контроллировать силу и выполнять статическую работу.

[krot777&joker]

а если ипользовать совмещенную схему,воплотить только механикой будет довольно сложно и громоздко хотябы исходя из внешнего вида робота на ссылке о которой писал (на столе), кстати из всего что там описанно мне понравился робот палм толковое решение в пане электроники

[Snat4]

Сообщение от -=Женек=-

Интересный вопрос хочу обсудить. Помните фильм Терминатор?
Помните эти впечатляющие кадры с эелментами конструкции его скелета?
Как вы думаете, каков принцип работы его "мышц" ? Я миею ввиду, если бы такую машину создавали бы?

Вообще - эти цилиндры очень напоминают гидравлику, однако при создании такой машины вряд ли бы использовалась гидравлика. Во первых такая конструкция оказалась бы неспособной к пассивным движениям, во вторых очень сложно было бы измерять и контроллировать нагрузку, мощность, силу, невозможно было бы осуществлять статическую рабоу (удержание в положении) и пр., думаю не надо объяснять почему.

Больше подошла бы электромагнитная установка - соленоид. Ну сами подумайте - и пассивные движения и статическая работа.


Я не говорю, что я хочу сделать терминатора, и в мыслях не было. ОДнако с свое время меня очень впечатлил фильм "Вирус". Помните там такого паучка железного? Мне даже захотелось собрать такого.

А как бы вы делали привод для ноги такого паука? Мне в голову приходят два варианта - электромагнит, как было описано выше - однако представьте себе низкий КПД, и мощность блока питания для такой конструкции. Да и катушка должна быть приличных размеров. Есть другой вариант - маленький моторчик - например вибра от мобилы - вал с резьбой, на нем гайка с тягой. Недостатки будут те же что и у гидравлики - гайка по винту перемещаться не будет без его вращения, пассивные движения такой механизм не будет "поддерживать". ОДнако будет выигрыш в силе, и питать можно будет от маленькой батареечки.


Короче, кто занимался подобными вещами, у кого какие соображения?

Вопросов конечно много: для каких целей будет использоваться данный робот - для развлекательных - в японии ряд контор уже сделали рряд моделей андроидов.
Для промышленных, - тут ещё необъятоен поле деятельности.
В каких сферах будет применяться данные разработки?
И главный - какова экономическая себистоимость и какую прибыль данный проект будет приносить?

[-=Женек=-]

Разговор об экономике здесь неуместен. Речь ведь не о том, зачем, для каких целей это делать, Вопрос в том как?


Да и вообще, качество промышленных изделий всегда обгоняет домашние тезнологии. Тем не менее, радиолюбители до сих пор существуют.

Так что, Snat4, не в той ветке ты задаешь вопросы.

[Snat4]

Женёк, если вы тут в детские конструкторы играете, то я исчезаю.

[-=Женек=-]

Как сделать мощный соленоид?
Как для определенной длины и диаметра катушки найти оптимум соотношения количества витков провода и его толщины, а также проходящего тока?

От увеличения количества витков поле увеличивается. Но для этого нужен более тонкий провод. Сопротивление и так растет пропорционально длине провода (зависящей от количества витков), а тут еще и уменьшение толщины...

ЧТо касается силы тока, то здесь тоже надо найти баланс между ее величиной и побочным нагреванием...

Короче, ваши соображения?

[-=Женек=-]

Да я и не играю, наигрался уже. Просто не все задумки в детстве получалось реализовать.


А в какие-такие взрослые игры ты играешь?
Продаешь собачек Айбо?

[Snat4]

Сообщение от -=Женек=-

Да я и не играю, наигрался уже. Просто не все задумки в детстве получалось реализовать.


А в какие-такие взрослые игры ты играешь?
Продаешь собачек Айбо?

Рассказываю студентам робототехнику

[-=Женек=-]

Рассказываю студентам робототехнику

Эх... Человек ты искушенный... Где нам дитяткам до тебя

Ну и расскажи тогда, применяются ли где либо приводы на электромагнитах?

[Snat4]

Сообщение от -=Женек=-

Эх... Человек ты искушенный... Где нам дитяткам до тебя

Ну и расскажи тогда, применяются ли где либо приводы на электромагнитах?

Конечно применяються, но с гидроприводом шире применение, - а применяеться на автоматизированных линиях (типа сборочных линий).

[krot777&joker]

Snat4 можешь посоветовать литературу по робототехнике толковую , в плане минимум воды больше дела, связаную восновном с гидравликой

[Snat4]

Первое, что на память приходит - Кондаков "Промышленный гидропривод" - это библия вообще,
Накано Эйдзи. Введение в робототехнику
Попов Е. П. Робототехника и гибкие производственные системы
Промышленные роботы в машиностроении: Альтбом схем и чертежей//Ю. М. Соломцев и др.
Слюсарев А. Н. Гидравлические и пневматические элементы промышленных роботов
/это если вкрадце /

[krot777&joker]

огромное спосибо, это облегчит мозговые истязания

[Snat4]

Сообщение от krot777&joker

огромное спосибо, это облегчит мозговые истязания

Или скорее забьёт их доконца

[-=Женек=-]

А Терминатор, если бы его на самом деле сделали, явно был бы не на гидравлике, а на соленоидах.

[Snat4]

Сообщение от -=Женек=-

А Терминатор, если бы его на самом деле сделали, явно был бы не на гидравлике, а на соленоидах.

нк так категорично утверждать ненадо, а вот там у него есть наверняка элементы и гидропривода и электропривода.

[Никита]

Интересная тема. Но по большей части философская
Когда говорят о роботах почему-то всегда подразумевают некий механизм копирующий живые существа.
Но попробуй абстрагироваться от этого. Представь себе человека, который в одной руке крутит CD диск а другой перемещает по нему лазерную головку. Врятли у него получится прочитать что-то с этого диска. Однако CDROM, который стоит у тебя в комьютере не является роботом, потому что не похож ни на что живое, хотя справляется со своей задачей во много раз лучше чем все что, могла создать природа.
В твоем вопросе я понял что тебе всеравно дла какой цели делать робота. Тебя даже не интересуют его будущие харрактеристики и среда в которой он будет работать. Главное чтобы он имитировал что-то живое. Тогда прежде всего давай определимся, в какой степени тебе нужно сходство. Либо достаточно чтобы он был просто похож внешне на живое существо, либо у него должен быть принцип действия такойже, либо он долже обладать еще и рефлексами, инстинктами и т.д.

Очевидно для для робота перемещающегося как что-то живое, нужны и соответствующие приводы - такие как у живих существ - т.е. некая мускулатура.

Кто занет как выглядели бы мы и все живое если бы природа, изобрела колесо и ось и научилась ими пользоваться. ?

[shuher]

Есть интересный привод - резиновая трубка. Надувают ее - она расширяется и укорачивается влоь оси своей. Вот это укорочение и используют. Давно китайцы изобрели по-моему... Если криво объяснил - не смейтесь, я счас уставший, думать неохота.

[krot777&joker]

а по подробне можешь ченить сказать малоли пригодиться. Женек почему ты так категорично относишься к гидравлике ?

[krot777&joker]

че то в теме застой

[Snat4]

Просто все вопросы раскрыты

[alex_gpd]

Вспомните курс анатомии человека (если кто, конечно же, читал)... Мышца состоит из волокон, которые сокращаются под действием электрического импульса, и принимают исходное положение при его отсутствии (ясное дело, присутствует некое время релаксации). Аналогия неорганическая (во всяком случае, нечто близкое) - например, пьезоэффект. С точки зрения теории можно собрать механические мышцы...

[krot777&joker]

вопрос только в том что размеры этих волокон слишком маленькие, сам ты их не зделаешь тоже когдато интерессовался этим вопросом, слишком высокотехнологичный процесс дома ни как ты не изготовишь такой девайс.Правда возможно придумать как нирбудь их выращивать , тобишь совместить химию и электронику

[slaz]

Помниться, читал какую-то фантастику, так там в качестве привода использовались дисковые электромагниты (? - автор умалчивал, как бы это не Берроуз был, не помню), нанизанные на одну ось. То притягиваются, то отталкиваются....
ЗЫ Завтра собираюсь выкидывать кучу книжек по робототехнике (включая Накано). Может кому надо?

[Snat4]

Сообщение от slaz

Помниться, читал какую-то фантастику, так там в качестве привода использовались дисковые электромагниты (? - автор умалчивал, как бы это не Берроуз был, не помню), нанизанные на одну ось. То притягиваются, то отталкиваются....
ЗЫ Завтра собираюсь выкидывать кучу книжек по робототехнике (включая Накано). Может кому надо?

Если можешь - здесь запости!